曹刿，即曹沫，一作曹翙。生卒年不详，春秋时鲁国大夫。著名的军事理论家。
鲁庄公十年(前684年)，齐桓公不顾主政大夫管仲的竭力劝阻，派鲍叔牙率大军伐鲁。此前，齐、鲁几次交战，鲁国都被打败。闻听齐大军压境，鲁庄公和群臣大惊失色，不知所措。这时，一直隐居的曹刿求见庄公，主动提出为抵抗齐军出谋划策。
庄公问曹刿：“齐强鲁弱，我们能打胜吗?”曹刿反问：“陛下感到自己为百姓办了哪些好事，能使百姓和您同心同德去战胜敌人吗?”庄公说：“我虽尽责不够，不过还是时时想到百姓。吃穿不敢独享，常常分给人们。”曹刿说：“这很好，但只靠施这些小恩小惠，百姓还不会真心实意跟陛下去作战的。”庄公又说：“我还能时刻想到百姓疾苦，凡重要诉讼案件，都亲自考察，不因自己所爱而滥赏，不因自己所恶而加刑，一定按实情作出处理。”曹刿高兴地说：“好!真能做到这样，我们就可以和齐国一决雌雄了。”
庄公进一步问：“我们用什么方法才能战胜齐国呢?”曹刿说：“打仗要根据战场的千变万化随机处置，决不能事先凭空决定采用什么固定的战法。我愿和陛下一同率军前去作战，根据实际情况谋划。”庄公认为曹刿讲得有理，遂同曹刿一起带领大军迎敌。
齐、鲁两军在长勺(今山东曲阜北)摆开了阵势(参见长勺之战)。齐主将鲍叔牙因一路进军顺利，有轻敌之心，首先下令击鼓进军。齐军呐喊着向鲁军阵地冲来。庄公见状，也欲击鼓迎战。曹刿连忙制止，并要庄公传令全军严守阵地，不得乱动和喧哗，擅自出战者斩。鲁军纹丝不动，齐军冲不破阵势，只好退了回去。鲍叔牙又下令第二次击鼓进攻，齐军重振精神，再次向鲁军阵地冲来，鲁阵仍岿然不动，齐军又一次退了回去。鲍叔牙见鲁军两次不出动，以为是怯阵，下令第三次击鼓进攻。这时，曹刿果断地告诉庄公击鼓冲锋。随着鼓声，鲁阵中杀声骤起，士兵们像猛虎出笼般冲杀过去，其势如迅雷不及掩耳。齐军被杀得七零八落，丢盔卸甲，狼狈溃逃。庄公见齐军败退，欲下令立即追击。曹刿忙说：“别急。”他仔细察看了齐军逃走的车辙，又登上战车前横木向齐军逃跑方向嘹望了一阵，方要庄公下令全力追击。鲁军追杀了30余里，斩杀、俘虏了许多齐军，缴获辎重无数，全胜而回。
战后，庄公问曹刿为何直到齐军第三次击鼓进军时才要下令出击，曹刿说;“打仗主要靠士气，而击鼓就是为了鼓舞士气。第一次击鼓进攻，士气旺盛;第二次再击鼓进攻，士气就已经衰落了;待到第三次击鼓进攻，士气已消失殆尽了。而我军却是一鼓作气，勇气十足，当然就把对方打败了。”庄公又问：“为什么齐军逃走了，你不让马上追赶呢?”曹刿说：“大国之间交锋，虚虚实实，齐军虽退，也要特别提防有诈。我察看后击。”庄公十分佩服，说：“你是真正的军事家啊!”立即拜曹刿为大夫。
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